La teoría de la selección natural considera que los miembros de las distintas especies compiten intensamente por su supervivencia. Los individuos que sobreviven, que darán lugar a la siguiente generación, tienden a incorporar a sus características hereditarias aquellos rasgos que les han permitido adaptarse mejor al medio ambiente, sobrevivir y reproducirse. Sus descendientes heredarán estas características naturales más favorables para su adaptación al medio. Así, el ambiente va "seleccionando de forma natural" ciertos rasgos, que se hacen más frecuentes en cada generación. Con el paso del tiempo, los individuos van cambiando, y de un tronco común surgen varias ramas diferentes. Como consecuencia de todo esto, cada generación mejorará en términos adaptativos con respecto a las anteriores, y este proceso gradual y continuo es la causa de la evolución de las especies.
Darwin afirmó también que todos los individuos emparentados descendían de un antepasado común. De esta manera, Darwin no pensaba que el ser humano descendiese del mono, sino que el hombre (un primate) y otros primates descendían todos de antepasados comunes
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